#include "obstacle.h"
#include "banc.h"
#include "math.h"
#include <qgl.h>
Obstacle::Obstacle(double Rayon, point3D origine)
{
    rayon_max = Rayon;
    position = origine;
    nb_logitude= 20; pas_logitude=20.;
    nb_latitude=20; pas_latitude=20.;
    c=new double[4]();
    c[0]= .4; c[1]= .7; c[2]= .3, c[3] = .3;
    sphereGene();
}
Obstacle::~Obstacle(){
    delete c;
}
void Obstacle::sphereGene(){ // genératione de la map plan ou sphérique
    //a chaque l'atitude on stocks les point relativement aux logitude[0-180]

    maillage.clear();
    for(double delta = 0; delta < 361; delta+=pas_logitude){
        //int r = (delta*rayon_max)/180.;// rayon de la parrallele i
        deque<point3D> ln, ls;
        for(double tetha = 0; tetha < 91; tetha += pas_latitude){
            ln.push_back(point3D(rayon_max *  sin(tetha*M_PI/180) *cosf(delta*M_PI/180),rayon_max *  sin(tetha*M_PI/180) *sinf(delta*M_PI/180), rayon_max * cosf(tetha*M_PI/180)));
            ls.push_back(point3D(rayon_max *  sin(tetha*M_PI/180) *cosf(delta*M_PI/180),rayon_max * sin(tetha*M_PI/180) * sinf(delta*M_PI/180), (-1.)*rayon_max * cosf(tetha*M_PI/180)));
        }
        if( delta != 0){ // ajout symetrique des paralléle
            maillage.push_front(ln);
            maillage.push_back(ls);
        }
        else    maillage.push_back(ln);
    }
}
void Obstacle::affiche(){
    glColor4dv(c);
    glBegin(GL_TRIANGLES);
    for(uint i = 1; i < maillage.size()-1; i++){
        for(uint p = 1; p< maillage[i].size()-1; p++){
            //demi quad 1
            glVertex3d(maillage[i-1][p].x + position.x, maillage[i-1][p].y + position.y, maillage[i-1][p].z + position.z);
            glVertex3d(maillage[i][p].x + position.x, maillage[i][p].y + position.y, maillage[i][p].z + position.z);
            glVertex3d(maillage[i-1][p+1].x + position.x, maillage[i-1][p+1].y + position.y, maillage[i-1][p+1].z + position.z);
            //demie quad 2
            glVertex3d(maillage[i][p].x + position.x, maillage[i][p].y + position.y, maillage[i][p].z+ position.z);
            glVertex3d(maillage[i][p+1].x + position.x, maillage[i][p+1].y, maillage[i][p+1].z+ position.z);
            glVertex3d(maillage[i-1][p+1].x + position.x, maillage[i-1][p+1].y+ position.y, maillage[i-1][p+1].z + position.z);

        }
    }

    for(uint p = 1; p< maillage[0].size()-1; p++){
        //demi quad 1
        glVertex3d(maillage[maillage.size()-1][p].x  + position.x,maillage[maillage.size()-1][p].y + position.y,maillage[maillage.size()-1][p].z + position.z);
        glVertex3d(maillage[0][p].x  + position.x,maillage[0][p].y + position.y,maillage[0][p].z + position.z);
        glVertex3d(maillage[maillage.size()-1][p+1].x  + position.x,maillage[maillage.size()-1][p+1].y + position.y,maillage[maillage.size()-1][p+1].z + position.z);
        //demie quad 2
        glVertex3d(maillage[0][p].x  + position.x,maillage[0][p].y + position.y,maillage[0][p].z + position.z);
        glVertex3d(maillage[0][p+1].x  + position.x,maillage[0][p+1].y + position.y,maillage[0][p+1].z + position.z);
        glVertex3d(maillage[maillage.size()-1][p+1].x  + position.x,maillage[maillage.size()-1][p+1].y + position.y,maillage[maillage.size()-1][p+1].z + position.z);
    }
    glEnd();

}

void Obstacle::anime(float temps, Banc& B){


    //[1]  les poissons voisins, au moyen de la méthode dans_voisinage()
    std::deque<int> liste_voisin;
    double L=0.;
    for(uint j =0; j < B.banc_de_fish.size();j++)
            if(B.banc_de_fish[j]->dans_voisinage(position, (rayon_max*1.01)/rayon_max))
                liste_voisin.push_back(j);

    //[2] . Calcule du vecteur v1 correspondant à la séparation
    //[3]  Calcule du vecteur vitesse v2 correspondant à l'alignement
    //  la différence entre le vecteur vitesse actuel et la moyenne des vecteurs vitesse des poissons voisins.
    //[4] . Calculer un vecteur vitesse v3 correspondant à la cohésion : calculer la moyenne des
    //  positions des poissons voisins (= centre de masse), le vecteur v3 est donné par la
    //  différence entre ce centre de masse et la position du poisson considéré.

    point3D v1,v2,v3, v;
    for(uint j = 0; j< liste_voisin.size();j++){
        v1 = v1 + B.banc_de_fish[liste_voisin[j]]->position;
        v2 = v2 + B.banc_de_fish[liste_voisin[j]]->vitesse;
    }
    if(liste_voisin.size()){
        v1 = v1 /liste_voisin.size();
        v2 = vitesse - v2/liste_voisin.size();
        v3 = position - v1;
        v =  v1 * 1.50  +  v2 * 1.0 + v3 * 1.50;
    }
    if(liste_voisin.size())
        L= 1.- 1./double(liste_voisin.size());
    else L = 1. - .99;
    for(uint j = 0; j< liste_voisin.size();j++){
        B.banc_de_fish[liste_voisin[j]]->vitesse =( B.banc_de_fish[liste_voisin[j]]->vitesse * (1.- L) + v * L) ;
        point3D::normalize(B.banc_de_fish[liste_voisin[j]]->vitesse);
    }
}